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以100W伺服電機MSMF012L1U2M及EtherCAT總線驅動器MADLN05BE為例。電機、驅動器及電源的接線圖如圖3.1所示。
驅動器上的X4為并行I/O連接器，是輸入、輸出信號接口。
連接器X4上有3個輸出信號，如圖3.2所示。出廠默認值分別是SO1為剎車信號BRK-OFF、SO2為通用輸出信號EX-OUT1、SO3為報警信號ALM。這3個輸入口也可以通過通過軟件定義為其他功能信號。
連接器X4上有8個輸入信號。出廠默認值為：SI2為正限位信號、SI3為負限位信號、SI4為原點信號。SI1、SI7、SI8為通用輸入信號，SI5、SI6為外部鎖存輸入信號。
如果用信號的上升沿作為觸發信號時，需要使用具有鎖存補償功能的輸入口SI5、SI6或SI7。為了提高信號響應速度，可將原點信號Home接入SI5、正限位信號POT接入SI6、負限位信號NOT接入SI7，如圖3.2所示。其他輸入口可通過軟件定義為通用輸入信號或其他功能信號。
連接器X4的插頭引腳編號如圖3.3所示。
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